6 - The Ressources 
CoDeSys V2.3 
6-31 
The 
Groups
button leads to the 'Group properties' dialog. The Group properties pertain to the slaves 
assigned to the master. Up to eight groups can be set up. For each group, enter whether it is to 
operate in 
Freeze mode
and/or 
Sync mode
. By assigning slaves (see 'Properties of the DP slave' 
'Group assignment') to various groups, data exchange from the master can be synchronized via a 
global control command. With a Freeze command, a master instructs a slave or a group to „freeze" 
inputs in their instantaneous state and to transfer these data in the following data exchange. With a 
Sync  command,  the  slaves  are  instructed  to  synchronously  switch  to  output  at  the  next  Synch 
command all data received from the master following the first command. 
To switch the Freeze and Sync options for a group on/off, please click with the left mouse button on 
the appropriate location in the table to place or remove an „X" next to the desired option, or use the 
right mouse button to activate or deactivate the option via a context menu. In addition, you can edit 
the group name here. 
DP parameters of the DP master / Group Properties dialog 
Bus parameters of the DP master 
The bus parameters describe the timing of the communication. If the option 
Use defaults
is activated, 
then the parameter values will be calculated automatically depending on the 
Baudrate
set by the user 
and the settings given by the GSD files. 
Attention:
: The automatically calculated values are just approximated values ! 
Bus parameters of the DP master 
Convert pdf form to web form - control application platform:C# PDF Convert to HTML SDK: Convert PDF to html files in C#.net, ASP.NET MVC, WinForms, WPF application
How to Convert PDF to HTML Webpage with C# PDF Conversion SDK
www.rasteredge.com
Convert pdf form to web form - control application platform:VB.NET PDF Convert to HTML SDK: Convert PDF to html files in vb.net, ASP.NET MVC, WinForms, WPF application
PDF to HTML Webpage Converter SDK for VB.NET PDF to HTML Conversion
www.rasteredge.com
PLC Configuration 
6-32 
CoDeSys V2.3 
All parameters can also be edited manually. 
Baud rate 
The entries already present in the GSD file are available for selection, but only a 
transmission rate supported by all slaves can be entered. 
Use defaults 
If the option is activated, the entries made in the 'Bus parameters' dialog will be 
optimized with respect to the specifications in the GSD files; it is only possible to 
edit the values if the option is deactivated. 
Important
: The values calculated automatically are only rough approximate values. 
Slot Time 
Maximum time during which the master waits, after sending a request message, 
for the recipe of the first character of the slave's reply message 
Min.Station Delay 
min. TSDR (in tbit): minimum reaction time after which a station on the bus may 
reply (min. 11 tBit) 
Max.Station Delay 
max. TSDR (in tbit): maximum time span within which a slave must reply. 
Quiet Time 
TQUI (in tbit): idle period which must be taken into account during conversion of 
NRZ (Non Return to Zero) signals to other codings (switchover time for repeater) 
Target 
Rotation 
Time 
TTR (in tbit): token cycle  time setting; projected time interval in which  a master 
should receive the token. Result of the sum of the token stop times of all masters 
on the bus. 
Gap Update Factor 
GAP  update  factor  G:  number  of  bus  cycles  after  which  the  master's  GAP 
(address range from its own bus address to the address of the next active station) 
is searched for an additional, newly inserted active station. 
Max. Retry Limit 
maximum number of repeated request attempts by the master when it has not 
received a valid response from the slave 
Min. Slave Interval 
Time between two bus cycles in which the slave can process a request from the 
master (time basis 100s). The value entered here must be checked against the 
respective specifications in the slave's GSD file. 
Poll Timeout 
Maximum time after which the master's reply by a master-master communication 
must be retrieved by the requester (Class 2 DP master) (time basis 1 ms). 
Data Control Time 
Time in which the master reports its status to the slaves assigned to it. At the 
same time, the master monitors whether at least one data exchange each has 
taken place with the slaves within this period, and updates the Data_Transfer_List.
Watchdog Time 
Time  value  for  the  access  monitoring  (watchdog).  Setting  is  currently  not 
supported (fixed-set to 400 ms) 
Base parameters of a DP slave 
The Base parameters dialog of a DP slave matches that of the other modules (see chapter 6.6.5, 
'Base parameters of an I/O Module'). 
Base parameter dialog for a DP slave 
control application platform:VB.NET Image: Professional Form Processing and Recognition SDK in
on the top right of our web page. you have checked your forms before using form printing add provide powerful & profession imaging controls, PDF document, image
www.rasteredge.com
control application platform:Process Forms in Web Image Viewer | Online Tutorials
Twain Scanning; DICOM Reading; Form Recognition & Processing. Online PDF Editor (beta); Online Document Viewer; Online Convert PDF to Word; Online Convert
www.rasteredge.com
6 - The Ressources 
CoDeSys V2.3 
6-33 
DP parameters of a DP slave 
This dialog shows the following parameters extracted from the device file of the DP slave (The dialog 
might have a different title, which is defined in the configuration file):  
DP parameters dialog for a DP slave 
Info 
Manufacturer
 GSD 
Revision
HW  Release
and 
SW  Release 
(hard- and 
software version), GSD-
Filename
, Slave type 
Standard parameter 
Identnumber
: Unique identnumber assigned by the PNO for this device type. 
Allows unambiguous reference between a DP slave and the corresponding 
GSD file. 
TSDR (Tbit*)
: Time Station Delay Responder: Reaction time, the earliest time 
after which the slave is permitted to respond to the master. (min. 11 TBit) 
* TBit: Time unit for transfer of a bit on the PROFIBUS; Reciprocal value of 
the transmission rate; e.g. 1 TBit at 12MBaud=1/12.000.000 Bit/sek=83ns 
Lock/Unlock
: Slave is locked or released to other masters:  
0: min.TSDR and slave-specific parameters may be overwritten   
1: Slave released to other masters,   
2: Slave locked to other masters, all parameters are accepted;   
3: Slave released to other masters 
Identification 
Station  address
(see  'Properties  of  the  DP  masters'), 
Station  name
(matches device name, editable) 
Activation 
Slave is active/inactive in current configuration. If activation is not selected, 
configuration data will still be transferred to the coupler on Download, but not 
data exchange occurs over the bus. 
Watchdog 
If 
Watchdog  Control
is  set  active,  the  entered  Watchdog  time  applies 
(access monitoring, basis 10 ms). If the slave has not been accessed by the 
master within this time, it is reset to its initialization state. 
control application platform:C#: How to Determine the Display Format for Web Doucment Viewing
RasterEdge web document viewer for .NET can convert PDF, Word, Excel and the same time, and then render image form to show on your C# project aspx web page
www.rasteredge.com
control application platform:C#: How to Add HTML5 Document Viewer Control to Your Web Page
Add a new Web Form to your C# _tabFile.addCommand(new RECommand("convert")); _tabFile.addCommand _userCmdDemoPdf = new UserCommand("pdf"); _userCmdDemoPdf.addCSS
www.rasteredge.com
PLC Configuration 
6-34 
CoDeSys V2.3 
You can inspect the corresponding GSD file via the 
GSD-File
button. 
Input/Output of a DP slave 
Dialog for configuring the in-/outputs of a DP slave 
The way in which the configuration of a DP slave is done, depends on whether it is a 'modular' or a 
'non-modular', 'fix' slave.  
The selection of the module for a modular slave is done like described in the following: 
In the list on the left part of the dialog select the desired input- or output-module and press button 
Select
to get it into the window on the right hand. Wrong entries in that window can be corrected via 
the button 
Delete
. Inserted modules will be immediately displayed in the configuration tree. If they are 
selected there, the appropriate dialog 
Profibus Modul
will be available, showing the input-, output- 
and  diagnosis  address  of the  module.  If  you select  a  channel which  has been  inserted  with  the 
module, the dialog 
Profibus Channel 
will open, showing the address of the channel. For each of 
these both dialogs there might be defined a different title by a setting in the configuration file. 
As the maximum data lengths specified in the GSD-file (
Max. length of input data, Max. length of 
output data, Max. length of in-/output data
) and the maximum number of modules (
Max. number 
of modules
) must be respected,  this  information is displayed in both module lists. The  left  block 
displays the maximum possible values for the device, the right the values resulting from summing the 
values  selected in  the  configuration.  If  the  maximum  values  are  exceeded,  an  error  message  is 
issued. 
The dialog lists in the left window all the in- and output modules available in the slave's GSD-file, while 
the right window contains the configuration currently selected for this device as it relates to in- and 
outputs. 
If this is a modular slave (a device that can be equipped with various I/O modules), the selection 
proceeds as follows: In the left-hand list, the desired in- or output module is selected by mouse-click 
and copied into the right window using the Select >> button. Incorrect entries can be corrected by 
selecting the undesired module in the right window and pressing the 
Delete
button. 
This kind of selection is not possible for non-modular slaves. These directly enforce a closed display 
of their in- and outputs in the right window. Undesired modules can then by removed by selecting and 
using 
Delete
The 
Properties
button leads to the 'Module properties' dialog for the in- or output module currently 
selected  in  the  left  or  the  right  list.  It  shows  the 
Name
 the 
Config
(module  description  coding 
according to PROFIBUS standard) and the 
in-
and 
output lengths
of the module in 
bytes
. If the 
module description in the GSD file contains specific parameters in addition to the standard set, these 
control application platform:C# Image: How to Integrate Web Document and Image Viewer
RasterEdgeImagingDeveloperGuide8.0.pdf: from this user manual, you can find the detailed instructions and Now, you may add a new Web Form to your web project.
www.rasteredge.com
control application platform:C# TIFF: C#.NET Code to Create Online TIFF Document Viewer
We still demonstrate how to create more web viewers on PDF and Word documents at the DLL into your C#.NET web page, you may create a new Web Form (Default.aspx
www.rasteredge.com
6 - The Ressources 
CoDeSys V2.3 
6-35 
are listed here with their values and range of values. If the 
Symbolic names
option is activated, the 
symbolic names are then used. 
User parameters of a DP slave 
User parameter dialog for a DP slave 
Here, various extended parameters of a DP slave, defined in the GSD-file, are listed. The 
Parameters
column shows the name of the parameter. The parameter values entered in 
Value
column can be 
altered by double-click or via the right mouse button. In addition, the 
Value range
is specified. 
If symbolic names are also specified for the parameters in the GSD-file, the 
Symbolic names 
option 
can be activated, so that the values can be displayed with these names. For information, the 
Length 
of user parameters
is also given above the table. 
Group assignment of a DP slave 
Dialog for group assignment of a DP slave 
This dialog is used for assigning the slave to one or more of the eight possible groups. The universally 
applicable group properties (
Sync. Mode
and/or 
Freeze Mode
), on the other hand, are defined during 
configuration  of  the  master's  properties  (see  above  'DP  parameters  of  the  DP  master,  Group 
properties'). This dialog can also be reached via the 
Global Group Properties
button. 
The group(s) to which  the  slave  is  assigned  are marked with a plus sign.  The  assignment to  or 
removal  from  a  group  is accomplished  by  selecting  the  group  name  in  the 
Group  Membership
control application platform:C# PDF Converter Library SDK to convert PDF to other file formats
C#.NET can manipulate & convert standard PDF developers to conduct high fidelity PDF file conversion C#.NET applications, like ASP.NET web form application and
www.rasteredge.com
control application platform:C# PDF: How to Create PDF Document Viewer in C#.NET with
to images or svg file; Free to convert viewing PDF designed PDF document using C# code; PDF document viewer be created in C# Web Forms, Windows Form and mobile
www.rasteredge.com
PLC Configuration 
6-36 
CoDeSys V2.3 
column and pressing 'Add slave to group' or 'Remove slave from group' with the right mouse button, or 
by clicking again with the mouse to the left of the group name. 
A slave device can only be assigned to those groups whose properties it supports. The concerned 
properties of each slave (
Sync. Mode
Freeze Mode
) are displayed above the table. The modes 
supported by the device are checked. 
Module parameters of a DP slave 
The module parameters dialog of a DP slave matches that of the other modules (see Chapter 6.6.5). 
The parameters assigned to the slave in addition to the DP and user parameters in the configuration 
file are displayed here, and the values can be edited in the standard case. 
Properties of a DP slave in slave operation of the Profibus 
If a Profibus runs in slave mode, the slave device is inserted in the master level of the configuration 
tree. The configuration can be done in the following dialogs (for a description see the chapters above):   
Base parameters 
DP parameters 
Module parameters  
Input/Output  
6.6.8  Configuration of CANopen modules 
CoDeSys
supports  a  hardware  configuration  according  to  CANopen  Draft  Standard  301.  The 
configuration looks like that described for the hardware dependant configuration.  
All EDS (Electronic Data Sheet) respectively DCF (Device Configuration File) files which are stored in 
the  configuration  files  directory (see  Chapter  4.2,  Project  Options: Directories)  when 
CoDeSys
is 
started, can be integrated, edited and displayed in the configuration according to the description in the 
configuration file *.cfg. In the EDS file the configuration options of a CAN module are described. If you 
add a module, which is described in a DCF file, only the IEC addresses can be modified, for the 
module has already been configured completely in a CAN configurator. 
The CAN modules get a  configuration  which describes their  time-  and error-dependant behaviour 
during the exchange of messages (dialog 'CAN Parameters of a CAN Module'). Further on for each 
module the mapping of the PDOs (Process Data Objects), serving for sending and receiving (dialogs 
'Receive…’ resp. ‘Send PDO-Mapping’). The values of the available SDOs (Service Data Objects) can 
be adapted (dialog 'Service Data Objects').  
Additional parameters of a CAN module resp. CAN Master, specified in the device description file can 
be configured in dialog 'Modulparameters'. 
If a CoDeSys-programmable PLC should be integrated in a CAN network as a CANopen slave (also 
named  „CANopen  node“  and  in  the  following  called  „CAN  device”),  it  can  be  configured  in  the 
CoDeSys PLC configurator and the configuration can be stored in form of a EDS-file. This device 
description file then can be used in any desired CANopen Master configuration. 
The  following  chapters  describe  the  dialogs  and  menu  commands  of  the  CANopen  configurator. 
Further information is provided by the document „CANopen für 3S Laufzeitsysteme V<version>.pdf”. 
Base parameters of a CAN Master 
The Base parameters dialog of a CAN master matches that of the other modules (see chapter 6.6.5, 
'Base parameters of an I/O Module'). 
CAN parameters of a CAN Master 
The properties for transmission on the CAN bus can be set directly after the insertion of the module or 
can be called up with the command 
’Extras’ ‘Properties’
.  
Using the selection option, set the required 
Baud rate
which the transmission should take place at.  
control application platform:C# PDF Convert to SVG SDK: Convert PDF to SVG files in C#.net, ASP
In some situations, it is quite necessary to convert PDF document into SVG image format. indexed, scripted, and supported by most of the up to date web browsers
www.rasteredge.com
6 - The Ressources 
CoDeSys V2.3 
6-37 
One  differentiates  between  synchronous  and  asynchronous  transmission  modes  (see  PDO 
properties) for  PDO’s  (Process Data Object). The synchronisation message  is  sent with a unique 
number 
Sync. COB-ID
(Communication Object Identifier)  in  the interval  in microseconds which is 
given by the 
Communication Cycle Period
. The synchronous PDO’s are transmitted directly after 
the  synchronisation  message  in  the  time  window  (
Sync.  Window  Length
in  microseconds).  No 
synchronisation message will be sent if the fields Comm. Cycle Period and Sync. Window Length 
contain 0. 
activate:
Only if this option is activated synchronization messages will be transmitted between master 
and slaves. 
Node-Id
: serves to  identify the CAN  module  uniquely  and corresponds to the set  number on the 
module itself which is between 1 and 127. The Id must be entered as a decimal number. ( Do not mix 
up with the 'Node number' !) 
CAN Parameter Dialog for a CAN-Master  
The CAN bus will automatically initialised and started when downloading is occurring and when the 
controller system starts up if the option 
Automatic start
is activated. The CAN bus must be started up 
in the project if this option is not active. 
If the option 
Support DSP301,V3.01 and DSP306
is activated, then modular CAN Slaves as well as 
some additional extensions concerning the standards DSP301 V3.01 and DSP306 will be supported. 
In this case e.g. the stroke of the Heartbeat will be adjustable (
Heartbeat Master [ms]:
). Working with 
Heartbeats is an alternative guarding mechanism: In contrast to the Nodeguarding functionality it can 
be executed by Master- and
Slave-Modules. Usually the master will be configured to send heartbeats 
to the slaves. 
Module parameters of a CAN-Master 
The module parameters dialog  of a CAN  master  is  the  same  as that  for  the other modules (see 
Chapter  6.6.5):  The  parameters  which  have  been  additionally  assigned  to  the  master  in  the 
configuration file, are displayed here and as a default the values can be edited.  
Base parameters of a CAN module 
The Base parameters dialog of a DP master matches that of the other modules (see chapter 6.6.5, 
'Base parameters of an I/O Module'). 
IEC  addresses  by  which the  PDO’s (Process  Data  Object)  in  the  project  can  be addressed  are 
entered for 
output 
and
input addresses
, whereby the direction (input or output) is defined from view 
of the module.  
PLC Configuration 
6-38 
CoDeSys V2.3 
 marker  address  must  be  given  at  the 
diagnostic  address
of  the  CAN  module.  It  works  like 
described for the CAN master. 
CAN parameters of a CAN Module 
The CAN parameters of a CAN module, which is not acting as master (global watching of the bus), 
are different to those of a CAN master.  
CAN parameters dialog for a CAN Module  
Section General:
The 
Node-Id
serves to identify the CAN module uniquely and corresponds to the set number on the 
module itself which is between 1 and 127. The Id must be entered as a decimal number. 
If 
DCF write
is activated, a DCF file will be created after inserting an EDS file in the defined directory 
for the compiled files whose name is made up of the name of the EDS file and the Node Id which is 
tacked on the end.  
If the option 
Create all SDO's
is activated, then for all objects SDO's will be created (not only for 
those that have been modified). 
If the option 
Reset node
(the availability depends on the content of the device description file), is 
activated, then the slave will be reset before downloading the configuration. 
If the option 
Optional device
is activated (availability in dialog is target dependent), the master only 
once will try to read from this node. Then the node, if not answering, will be ignored, i.e. the master 
will return to normal operation mode. 
If  the  option 
No  initialization
is  activated  (availability  in  dialog  is  target  dependent),  the  master 
immediately will activate the node, without sending configuration SDOs. (The SDO data nevertheless 
will be created and saved on the controller.) 
6 - The Ressources 
CoDeSys V2.3 
6-39 
If supported by the target, the creation of SDOs can be suppressed in three levels. This might be 
desired in case of having limited space for configuration: 
Attention
: These settings should not be modified without having detailed knowledge of the system!  
CreateCommSDOs
: Communication parameter SDOs 
CreateMappingSDOs
: Mapping configuration SDOs 
CreateBasicSDOs
: Base parameters SDOS (Nodeguarding, Sync etc.) 
Only for the activated types the appropriate SDOs will be created. The above described option 
'Create all SDO's' only refers to currently here activated SDO types. 
Section Node guard: (alternatively to guarding by the Heartbeat mechanism)
If  the option 
Nodeguarding
is activated,  a message will be sent  to the module  according  to the 
interval set by 
Guard Time
in milliseconds. If the module does not then send a message with the 
given 
Guard COB-ID 
(Communication Object Identifier), it will receive the status "timeout". As soon 
as the number of attempts (
Life Time Factor)
has been reached, the module will receive the status 
"not OK". The status of the module will be stored at the diagnosis address.  No monitoring of the 
module will occur if the variables Guard Time and Life Time Factor are not defined (0). 
Section Heartbeat Settings: (alternatively to Nodeguarding) 
If the option 
Activate Heartbeat Producer
is activated, the module will send heartbeats according to 
the interval defined in 
Heartbeat Producer Time
: given in 
ms
 
If the option 
Activate Heartbeat Consumer 
is activated, then the module will listen to heartbeats 
which are sent by the master. As soon as no more heartbeats are received, the module will switch off 
the I/Os. 
Section Emergency Telegram:
A module sends an 
emergency
message, with a unique 
COB-Id
., when there is an internal error. 
These messages, which vary from module to module, are stored in the diagnosis address. 
The  entries  "FileInfo"  and  "DeviceInfo"  of  the  EDS  or  DCF  file  from  the  corresponding  module 
manufacturer are hidden behind the 
Info
button. 
CAN Modules Selection for Modular Slaves 
In the left column (
Available modules
) you find all modules which are available for the slave. Mark 
the desired modules and by using the buttons 
Add
and 
Remove
create a selection in the right column 
(
Selected Modules
). The PDO- and SDO selection will be updated automatically. 
PDO mapping of a CAN module 
The tabs 
Receive PDO mapping
and 
Send PDO mapping
in the configuration dialog for a CAN 
module allow the "mapping" of the module, which is described in the EDS file, to be changed.  
All of the "mapable" objects in the EDS file are located on the left side and can be added in the right 
side  to  the  PDO's  (Process  Data  Object)  ("
>>" 
button)  or  removed  again  (
Remove 
button).  The 
StandardDataTypes can be inserted to create empty spaces in the PDO.  
The button 
Insert Element
can be used to create further PDO's and to add appropriate objects to 
them. The allocation of inputs or outputs to the IEC addresses can be achieved over the inserted 
PDO's. The settings which have been made in the controller system configuration will become visible 
when one leaves the dialog. The individual objects can be afforded symbolic names there. 
PLC Configuration 
6-40 
CoDeSys V2.3 
Configuration of a CAN module, PDO-Mapping 
The standard set properties of the PDO's can be edited using command 
Properties
.  
PDO properties dialog 
Each PDO message requires a unique 
COB-Id
(Communication Object Identifier).  
The field appears in grey and cannot be edited if an option is not be supported by the module or if the 
value cannot be changed. 
The 
Inhibit Time
is the minimum time  between two messages from this PDO.  This is to prevent 
PDO's which are sent when the value is changed from being sent too often. 
The 
CMS Priority Group
cannot  be changed and describes the relative importance of the PDOs 
during the CAN transmission. Values from 0 to 7 are displayed, whereby 0 is the highest. 
Transmission Type
offers you a selection of possible transmission modes for this module: 
acyclic - synchronous
: the PDO will be transmitted synchronously but not periodically.  
cyclic – synchronous:
the PDO will be transmitted synchronously, whereby the 
Number of Sync's
gives the number of synchronisation messages, which lie between two transmissions of this PDO. 
synchronous – RTR only
: the PDO will be updated after each synchronisation message but not sent. 
It is only sent when there is an explicit request to do so (
R
emote 
T
ransmission 
R
equest) 
asynchronous – RTR only
: the PDO will only be updated and transmitted when there is an explicit 
request to do so (
R
emote 
T
ransmission 
R
equest) 
asynchronous – device profile specific
and 
asynchronous - manufacturer specific
: the PDO will 
only be transmitted when specific events occur. 
Documents you may be interested
Documents you may be interested