asp.net mvc generate pdf from view : Reader pdf reduce file size Library software API .net windows winforms sharepoint Merten-20121-part1488

CONTENTS
xi
Contents
1 Introduction
1
1.1 TimelineoftheServiceRobotDevelopments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 ContributiontotheRobotDevelopments s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 ContentandStructureofthisDocument t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 State-of-the-artinServiceRobotics
9
2.1 InteractiveShoppingandGuidanceRobots s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 HomeAssistantRobots s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 ServiceRobotsunderSystemsEngineeringAspects s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4 Summary y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3 SystemDesignModels
21
3.1 CommonApproachesofSystemDesignModels s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2 TheWaterfall-Model l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3 TheSpiral-Model. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4 ThePrototypingandtheIterative-IncrementalModel l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.5 TheV-Model l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.6 AdaptationoftheV-ModeltoServiceRobotDevelopments s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4 TheAnalyticHierarchyProcessforDecision-Making
33
4.1 PrinciplesoftheAnalyticHierarchyProcess s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2 ApplicationoftheAHPtoDecisionProblemsoftheRobotDevelopments s . . . . . . . . 41
Reader pdf reduce file size - Compress reduce PDF size in C#.net, ASP.NET, MVC, Ajax, WinForms, WPF
C# Code & .NET API to Compress & Decompress PDF Document
pdf file size limit; pdf reduce file size
Reader pdf reduce file size - VB.NET PDF File Compress Library: Compress reduce PDF size in vb.net, ASP.NET, MVC, Ajax, WinForms, WPF
VB.NET PDF Document Compression and Decompression Control SDK
pdf paper size; best pdf compressor
xii
CONTENTS
5 DevelopmentoftheShoppingRobotPlatform
61
5.1 SystemSpecication n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.2 SystemDesign n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.3 DetailedSystemDesign n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.4 SystemElementRealization n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.5 SystemIntegration n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.6 SystemDeliveryandEvaluation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
6 DevelopmentoftheHome-CareRobotPlatform
105
6.1 SystemSpecication n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
6.2 SystemDesign n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .117
6.3 DetailedSystemDesign n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .123
6.4 SystemElementRealization n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .124
6.5 SystemIntegration n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .127
6.6 SystemDeliveryandEvaluation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .129
7 DiscussionandConclusion
133
A ResultsoftheAHPEvaluationProcesses
137
B DecompositionElementsoftheShoppingRobot
143
C DecompositionElementsoftheHome-CareRobot
147
ListofAbbreviations
149
ListofFigures
153
Bibliography
157
VB.NET Image: Image Resizer Control SDK to Resize Picture & Photo
easy and developers can shrink or reduce source image NET Image SDK supported image file formats, including & profession imaging controls, PDF document, image
change page size pdf; acrobat compress pdf
C# Image: Zoom Image and Document Page in C#.NET Web Viewer
jpeg), gif, bmp (bitmap), tiff / multi-page tiff, PDF, etc. the web viewer will instantly enlarge or reduce the source file until the file size fits the
best way to compress pdf file; best pdf compression tool
1
Chapter1
Introduction
Theideaofhuman-likecreatures that accompany andsupport people fascinated d the human
racefromthebeginningofcivilization.Forexample,LeonardodaVinci(in1495)orJacquesde
Vaucanson(in1739)alreadycombinedtheirtechnologicalknowledgeanddevelopedcomplex
automations aiming to create articialcreatures. . However, , these developmentsremainedon
theexperimentalleveluntilthetimeofindustrialization(secondhalfofthe18thcentury).The
word’robot’is derivedfromtheCzechwordrobota,whichmeanswork orlaborandwasrst
mentionedintheplayR.U.R.(Rossum’sUniversalRobots)bythewriterKarel
Capek(1920).
Today,theword’robot’isusedfordierentkindsofmachinesthatarecontrolledbycomputer
programs.Thesemachinescanbeclassiedintothreegroups:mobilerobots,industrialrobots,
andservicerobots. Mobilerobotsmovewithintheirenvironment,e.g.,AutomaticGuidedVe-
hicles(AGVs)thatdriveautonomouslyalongmarkersorwiresonthe oor. Industrialrobots
areusuallymanipulatorsthatsupportmanufacturingprocessesandareinstalledonxedposi-
tions. Thedenitionintheeldofservicerobotsisambiguous. . TheInternationalFederation
ofRobotics(IFR)[IFR,2010]hasproposedadenitionforaservicerobotasfollows:
Aservicerobotis arobot whichoperates semi-orfullyautonomouslytoperform
servicesusefultothewell-beingofhumansandequipment,excludingmanufacturing
operations.
Thepresentthesisfocusesontheeldofservicerobotsandwilldescribethesystematicdevel-
opmentprocessofmobileplatformsforpublicandhomeapplications.
Intheyear2004(thebeginningofthisthesis),morethan1.3millionservicerobotswereinuse
[IFR,2004].Theserobotsystemsweremainlyusedas oorcleaningrobots(ca.44%),toys(ca.
44%),lawnmovers(ca. 3%),androbots s foreducationandtraining(ca. . 1%). Onlyasmall
numberof15robotsactedinpublicrelationsasguidingrobots,marketingrobots,orhoteland
foodpreparationrobots. Someexamplesofsuchinstallationsare:
How to C#: Special Effects
filter will be applied to the image to reduce the noise. LinearStretch. Level the pixel between the black point and white point. Magnify. Double the image size.
pdf compression settings; reader shrink pdf
VB.NET Image: Compress & Decompress Document Image; RasterEdge .
reduce Word document size according to specific requirements in VB.NET; Scanned PDF encoding and decoding: compress a large size PDF document file for easier
can a pdf file be compressed; best pdf compressor online
2
CHAPTER1. INTRODUCTION
 MuseumguideRhinointheDeutscheMuseumBonn,6days,1997[Burgardetal.,1999],
 Threemuseumguides intheMuseumfur KommunikationBerlin,since2000[Graf and
Barth,2002],
 ElevenexhibitionguidesRoboX X attheSwissNationalExhibitionExpo.02,5months,2002
[Siegwartetal.,2003],
 TwomarketingrobotsMonaandOskarattheMarken-undKommunikationszentrumder
AdamOpelAGinBerlin,12months,2003[Opel,FHG,2010].
Most of these e applications s were temporal installations s for r demonstration and testing. . The
customer’sbenetoftheseapplications-greetingandguidingofvisitorsthroughanexhibition
-waslowcomparedtothepurchaseandoperatingcostsoftherobots. Noneofthesesystems
werecertiedunderlegalindustriallawsanddidnotbecomeano-the-shelfproduct.
Theelaborationofmorecustomerneedswouldpossiblyallowforawiderusageofsuchsystems.
Service robotsmight carryoutcustomerconsultancy,productadvertisement,storeguidance,
orcustomersurveys.However,suchfunctionalitiesaddanenormouscomplexitytothesystem
requirements.Thedesignofsoftware,hardware,mechanicalparts,robot-user-interactions,and
therobots’appearancehaveto beconsideredunder increaseddemandsofrobustness, accep-
tance,usability,andcosts. Therefore,systematicapproachesarerequiredforthedevelopment
processofsuchcomplexsystems.
Thepurposeofthis dissertationis the developmentofinteractive servicerobots under appli-
cation of systematic design methods. . This s work describes the realization of f the embedded
systems (e.g., , controlarchitectures, , power r supply y systems, sensors s systems, , and d interacting
systems)ofservicerobotplatformsforshoppingandhome-careapplications.Forasystematic
designapproach,thisthesisproposesandinvestigatesacombinationofaV-Modeldesignpro-
cess[V-ModelXT,2009]withtheAnalyticHierarchyProcess(AHP)method,whichsupports
thedecisionprocesses[Saaty,1994].Thisthesisdenescriteriathatcharacterizeaservicerobot
andevaluatesvarioustechnicalalternatives. TheAHPisappliedtorevealthebesttechnical
solutionsbasedontheweightedcriteriaofaspecicrobotsystem. Thesystematicdesignap-
proachwastestedandimprovedduringthedesignprocess ofashoppingrobotsystem. . This
robotisnowsuccessfullyusedinshoppingandguidanceapplicationsinstores,exhibitions,and
tradefairs.Theadaptabilityofthedevelopedsystematicdesignapproachwasvalidatedduring
thedesignofahome-carerobotsystem.Thissecondrobothasbeenappliedsuccessfullyduring
user trials and will be e introduced tothe market in 2012. . Both h service robot t developments
demonstratedthesuccessfulapplicationoftheproposedsystemdesignmethodtothecomplex
designprocessofinteractiveservicerobots.
View Images & Documents in Web Image Viewer | Online Tutorials
page document or image file, like Word, PDF or TIFF to help developers to decrease and reduce current zooming Reset the Size of Currently Viewed File via btnFit
change page size pdf acrobat; apple compress pdf
VB.NET Image: How to Process & Edit Image Using VB.NET Image
Compact rich image editing functions into several small-size libraries that are VB.NET programmers the API to scale source image file (reduce or enlarge image
adjusting page size in pdf; reader pdf reduce file size
1.1. TIMELINEOFTHESERVICEROBOTDEVELOPMENTS
3
1.1 TimelineoftheServiceRobotDevelopments
Theworkofthis thesisstartedwiththe development ofashoppingrobot platformforhome
improvementstores. Suchstoreshave e bigsalesareasandmarketalargevarietyofproducts.
The responsibility y of f a robot insuch stores would be to interact withcustomers and assist
during shopping. . The e robot should be able toguide customers s to o requested products, give
pricing andproduct information, or show andadvertise services of the store. . Thebenetof
a shopping robot application is that the customer wouldndfaster the requested products
and wouldbeprovidedwith higherservice quality,becausetheemployees s couldconcentrate
onsaleconversations withhigherneeds ofconsultancy. . Additionally,thestore e couldacquire
statisticalinformationaboutrequestedproductstofurtheradapttheirservicesandtoincrease
theturnover.
Thedevelopment process was carriedoutin n severalresearch projects s andon n multiple robot
platformversions(Figure1.1).
PERSES
SerRoKon-V
SerRoKon-H
SerRoKon-D
04/99 - 03/01
01/00
10/01 - 01/03
01/04 - 06/06
06/07
B21r (RWI)
SCITOS G5
SCITOS A5
Projects
Robots
Shopping robot
01/01 01/02 01/03 01/04 4 01/05 01/06 01/07 01/08 01/09 01/10 0 01/11 1 01/12
CompanionAble
01/08 - 12/11
SCITOS G3
Home-care robot
07/06
Figure1.1: Overviewofrelevantprojectsandappliedrobotplatformsforthedevelopmentof
theshoppingrobotapplicationuntiltheendof2007andthehome-carerobotfrombeginning
of2008.
ThedevelopmentoftheinteractiveshoppingrobotstartedwiththePERsonenlokalisationund
PERsonentrackingfurmobileSErvicesysteme(PERSES)project.Thisprojectwascarriedout
bytheNeuroinformaticsandCognitiveRoboticsLabattheIlmenauUniversityofTechnology
from April 1999 to o March h 2001. . It t was s mainly research h oriented d and aimed to develop a
shoppingrobotthatguidesuserstodedicatedproducts,followscustomerstoprovideadditional
information,andto communicatewithusers basedon visualandacoustic interaction[Gross
and Bohme, , 2000]. . All l tests and developments s within n the PERSES project t were based d on
aresearchrobot platform m B21r r from m the companyRWI.This s platformwassucient for the
VB.NET Image: How to Zoom Web Images in Visual Basic .NET Imaging
and also some file types like PDF and multi out" functionality allows VB developers to easily reduce the size of web image or document file being displayed
change font size pdf comment box; adjust size of pdf file
C# Word: How to Compress, Decompress Word in C#.NET Projects
Efficiently reduce Microsoft Office Word document size using C# code; to compress the Word document file to a & profession imaging controls, PDF document, image
batch pdf compression; change font size in fillable pdf form
4
CHAPTER1. INTRODUCTION
SCITOS G5
(Prototyp I)
SCITOS A5
SCITOS G3
Figure1.2: RobotsystemsusedintheSerRoKonandCompanionAbleprojects: Prototype
oftheresearchplatformSCITOSG5developedwithintheproject,shoppingrobot SCITOS
A5usedforeldtests,andSCITOSG3developedforhomeenvironments.
usage inresearchactivities but t too o complex x and expensive e for real-life applications. . Other
systemsavailableatthistimewerein exibleandtechnologicallynotapplicablefortheshopping
application.
Therewas aclear needfor anew robot platformsuitable for professionalusage. . This s need
wasaddressedbythethreeService-Roboter-Konzeption(SerRoKon)
1
projectswiththegoalto
developashoppingrobotbasedonaself-designedrobotplatform. The e SerRoKon-V V project,
whichwas carriedoutfromOctober 2001untilJanuary2003, , speciedthe nalapplication,
denedrequiredalgorithms,andcompiledaspecicationofanadequaterobotplatform.
TheworkofthisdissertationstartedwiththeSerRoKon-H project,January2004toJune2006,
andfocusedontherealizationofthenewrobotsystem. Therstpartofthisprojectincluded
further improvements s of software algorithms from m the e PERSES S project, the researchfor r an
adequate platformarchitecture, and the designof the robot prototype SCITOS G5 5 (Figure
1.2). Inthesecondphase,theimprovedsoftwaremoduleswereadaptedtotherstprototype
of the robot. . ThethirdpartoftheSerRoKon-H H projectwas s concernedwiththeanalysis of
1
Theprojects werenancedbytheThuringianMinistryofScience,ResearchandCulture,FKZB509-03007
(SerRoKon-H,2004-2006)and theThuringianMinistryofEconomy,Technologyand Labor(TMWTA),Devel-
opmentBankforThuringia(TAB),FKZ2006-FE-0154(SerRoKon-D,2006-2007)
1.1. TIMELINEOFTHESERVICEROBOTDEVELOPMENTS
5
designmistakesandthecompilationofarevisionlistforaredesignoftherstrobotprototype.
TheprojectSerRoKon-D,July2006toJune2007,wasinstalledtodemonstrateandtoevaluate
the results of the previous s developments s under real-life conditions. . Threeof f the new robot
systems, namedSCITOS A5, were installed to operate completely y autonomously in n ahome
improvementstoreinBavaria,GermanybyMarch2008[Grossetal.,2008].Asecondevaluation
periodwasaddedaftertheendingoftheSerRoKon-Dprojecttofurtheroptimizeandtestthe
systems. Duringthis s oneyear period, , tenrobotsystemswereinstalledinthree stores. . The
robotsdrove2,187kmintenmonthsandsuccessfullyguidedaround8,600customerstochosen
products[Grossetal.,2009].
TheSerRoKon projects s were mainly carriedout by one research h partner r and d two industrial
partners. The e Neuroinformatics s and Cognitive Robotics Lab at t the e Ilmenau u University y of
Technologyas the researchpartnerintheprojectwasresponsiblefor thedevelopment ofthe
robots’intelligence. Thisincludesnavigation,localizationandpathplanning,thearchitecture
oftherobots’softwaresystem,andinteractionalgorithmsforthecommunicationwithusers.
Thecompany MetraLabsGmbHjoinedtheprojects in2003andwas responsiblefor the de-
velopment of f the physicalrobot, including the mechanical design, the electronic and sensor
modules,theembeddedsystemarchitecture,andlow-levelsoftwarefunctionalities. MetraLabs
was interestedinthemanufacturingoftherobotsinalaterphaseandhad,therefore,there-
sponsibilityto developthe systemunderlow cost andproductionaspects. . Thisdissertation
arosefromcontributionstobothpartners-theNeuroinformaticsandCognitiveRoboticsLab
andthecompanyMetraLabs-because ofitsconnectivity tohigher software levelsas wellas
tothephysicalrobot(seeSection1.2). ThecompanyToomBauMarktGmbH,asthesecond
industrialpartner,wasinterestedintheusageoftheshoppingrobot. ToomBauMarktdened
thesystemrequirements for asuccessfulintegrationof the robots inthe stores andprovided
thetestmarketsforthelatereldexperiments.
Following the SerRoKon projects, the e Neuroinformatics and d Cognitive Robotics s Labat the
IlmenauUniversityofTechnologyandthecompanyMetraLabsparticipatedintheCompanion-
Able project
2
carriedoutby18EuropeanpartnerssinceJanuary2008[Companionable,2011].
Thefocusofthisprojectwasthedevelopmentofassistivetechnologiesforcare-recipientsand
care-givers basedon n arobot t companionin n combination withasmart t home. . The e robot was
designedtodriveinthecare-recipientshomeandtooerservices thatrequiremobility (e.g.,
detectionofafallofthecare-recipientorusermonitoring). Similarlytothepreviousprojects,
theNeuroinformaticsandCognitiveRoboticsLabwasmainlyresponsibleforthedevelopment
oftherobots’intelligence,whereasMetraLabsfocusedonthedesignoftherobotplatform.The
outcomeofthisworkwasthehome-carerobotplatformSCITOSG3(Figure1.2),whichoersa
dierentsetoffunctionalitiescomparedtotheshoppingrobot.Thisenabledthepresentthesis
2
This project was nanced bythe EuropeanCommunitys 7th FrameworkProgram(FP7/2007-2013) under
grantagreementno. 216487.
6
CHAPTER1. INTRODUCTION
toapplyandverify theusability of the proposedsystemdesign n methodtothe development
processofarobotsystemforhomeenvironments. Thisdemonstratesthegeneralizationofthe
systemdesignmethodtoanothercomplexsystem.
1.2 ContributiontotheRobotDevelopments
Thecontributionofthisdissertationtobothservicerobotswasthesystematicdevelopmentof
therobots’embeddedsystems. Thisthesisaddressedthedesignofthelow-levelsystemarchi-
tectures,theenergymanagementsystem,thecommunicationsystems,thesensorsystems,and
selectedaspectsofmechanicalimplementations(overviewFigure1.3). Inadditiontoconcep-
tualwork,thiscontainedinparticularthedevelopmentof16controlmodulesfortheshopping
robot,thedesignofthreecomplexcontrolmodulesforthehome-carerobot,andtheselection
andevaluationofexternalmodulesfromsuppliers.
Forthedeliberateconsiderationofallrequirementsandtheindividualdesigncriteriaofeach
robotsystem,thisthesisappliedanddesignedsystemsengineeringanddecisionmakingmeth-
ods. TheV-Modelasasystemengineeringapproachforcomplexdevelopmentprocesseswas
appliedandadapted.TheAHPwasusedtodetermineoptimaldesigndecisionsunderconsider-
User-Application
Software
Control-
Architecture
User-Interaction
Autonomous
Navigation
Mapping
Sensor
Systems
Communication
Systems
System
Architecture
Mechanical Design
Energy
Management
Figure1.3: Hardware,software,andmechanicalcomponentsofaservicerobot. . Thisthesis
focusedontheyellow-highlightedparts.
1.2. CONTRIBUTIONTOTHEROBOTDEVELOPMENTS
7
ationofweightedcriteriaforeachindividualrobotsystem.Thecombinationofbothapproaches
signicantlyfacilitatedandimprovedthedevelopmentprocess,whichwasnecessarytosuccess-
fullyrealizebothrobotplatformswiththegivenresources.
Thefollowingcomponentsoftheservicerobotswerecontributedbythisthesis(Figure1.3):
Systemarchitecture: The e systemarchitecture aects therobustness,  exibility, andcosts
ofanembeddedsystemaswellasthecompatibility too-the-shelfcontrolmodules. . It
dependsontherequirementsandthelaterusageofthesystem.
Energy management: : Toassureahighavailabilityofaservicerobot,itisessentialtomaxi-
mizetheratioofworkingtimetochargingtime.Theconceptsofthepowersupplysystems
wereoptimizedbypowerconsumptionofallelectronicmodulesontheonehand,andthe
availablechargingenergy ontheotherhand. . Further,it t includesconsiderationsofthe
optimalenergystorage.
Communicationsystems: Aninteractiveservicerobotconsistsoftwotypesofcommunica-
tioninterfaces: theinternalcommunicationbetweensystemcomponentsandanexternal
communicationwithusersandenablingsystems. Theimplementationofinternalcommu-
nicationsystemsdependsonthesystemarchitecture.Themaincriteriaare exibility,de-
pendability,andcosts.Thecommunicationtousers(HumanMachineInterfaces(HMIs))
includescomponentsforinformationoutput(e.g.,displays,speakers)orinput(e.g.,touch-
sensors,microphones,keys). Theinterfaces s toenablingsystems includecommunication
channelstodatabasesortheInternet.
Sensorsystems: Sensorsarerequiredtoreliablymovearobottroughitsenvironmentandto
detectrelevanteventsinitssurroundingarea. Therefore,thecongurationofthesensor
systemsdependsonthegivensystemenvironment(e.g.,stores,apartments,exhibitions)as
wellasthenalapplication(e.g.,guidance,monitoring).Thechallengeofsensorsystems
designistondanadequatesensorcongurationundertheconsiderationofcosts.
Mechanical design: : The e mechanical components s of f a robot include the drive e system, , the
mechanicalframework,theintegrationofsystemcomponents,andtheoveralldesign.Im-
portantaspectsconsideredbythisthesiswerethedrivesystem,in uencingthemovability
oftheplatformandthedesign,in uencingtheacceptanceofarobot’sappearance.
Another maincomponentofaservicerobotis thesoftwaresystem. . Thisincludesalgorithms
fornavigationandlocalization,userinteraction,theuserapplications,andthehighersoftware
controlarchitecture.Thesecomponentswerenotpartofthiswork.Nevertheless,thisthesiswill
discusssomeaspectsofthesoftwaredevelopmentprocessthatwererelevantfortheembedded
systemdesignprocesses.
8
CHAPTER1. INTRODUCTION
1.3 ContentandStructureofthisDocument
Thenextchapterofthisthesisgives anoverview ofthestate-of-the-artininteractive service
robotics. Itdescribestechnicalparameters,realizations,andresultsofreal-lifeapplicationsof
comparablerobotsystemsintheeldsofshoppingandguidancerobotsaswellashomeassistant
robots. It t further presents aninteractive servicerobot developedunder systems engineering
aspects.Attheendofthischapter,advantagesanddisadvantagesofcurrentrobotsystemsare
highlighted.
Chapter3givesanintroductionintosystemdesignmodels. ItpresentstheWaterfall-Model,
theSpiral-Model,andthePrototypingandIterative-IncrementalModel. TheV-Model,asthe
basis for thedevelopments of this work, , is s describedinmore detail. . The e adaptationof the
V-Modeltothedevelopmentprocessofinteractiveservicerobotsisexplained.
Chapter4introducestheAnalyticHierarchyProcess(AHP)anddescribes the applicationof
thisdecisionmethodwithintheV-Model. Maincriteriaforthecharacterizationofinteractive
servicerobotsystemsaredened.Technicaldesignalternatives(forsubsystemslikethesystem
architectureorthebatterysystem)thatneedtobedevelopedaspartofeveryservicerobotare
determined,discussed,andratedusingtheAHP.
Chapter5presentstheshoppingrobotdevelopmentprocessbasedonthecombinedV-Modeland
AHPdevelopmentapproach.Thesystemspecicationisdescribed,i.e.,functionalrequirements,
non-functionalrequirements, andevaluationprocesses. . Thesystem m decomposition processis
carriedout andsubsystems, , segments, and units s are introduced. . Systemcharacteristics s are
used to weight t the criteria of servicerobots and d conclusions s are drawnfor the development
process using the AHP. . The e consequences of the AHPdecision process are analyzed. . The
designprocessesofselectedsystemunitsareexemplarilydescribedandthesystemintegration
processexplained. Finally,theintegrationoftherobotsysteminitsdedicatedapplicationarea
includingtestresultsispresented.
The following g Chapter 6 6 describes s the home-care robot t development t process, , verifying g the
applicability of f the novel l designmethod to further design processes. . Similar r to o the design
process of the shopping robot, , requirements s are e derived d from m the system m specication, , the
decomposition process is s illustrated, , and the e AHPis carried d out. . Design n decisions for the
home-care robot are presentedcompared tothe shopping robot. . Consequences s for the nal
systempropertiesarediscussed.
Finally,Chapter7discussesandconcludestheresultsofthisthesis.
Documents you may be interested
Documents you may be interested