149
ListofAbbreviations
AAAI
AmericanAssociationforArticialIntelligence
ADC
AnalogDigitalConverter
AGV
AutomaticGuidedVehicle
AHP
AnalyticHierarchyProcess
BMU
BatteryManagementUnit
CAN
ControllerAreaNetwork
CPU
CentralProcessingUnit
CG
CareGiver
CR
CareRecipient
CSMA/CA CarrierSenseMultipleAccess/CollisionAvoidance
DC
DirectCurrent
DOF
DegreesofFreedom
DVI
DigitalVisualInterface
EBC
ExternalBusConnector
EC
ElectronicCommutated
EIA
ElectronicIndustriesAlliance
EMC
ElectromagneticCompatibility
EMI
ElectromagneticInterference
FPGA
FieldProgrammableGateArray
GPIO
GeneralPurposeInput/Output
.Pdf printing in thumbnail size - Compress reduce PDF size in C#.net, ASP.NET, MVC, Ajax, WinForms, WPF
C# Code & .NET API to Compress & Decompress PDF Document
batch reduce pdf file size; pdf edit text size
.Pdf printing in thumbnail size - VB.NET PDF File Compress Library: Compress reduce PDF size in vb.net, ASP.NET, MVC, Ajax, WinForms, WPF
VB.NET PDF Document Compression and Decompression Control SDK
change paper size in pdf document; adjust size of pdf file
150
APPENDIXC. LISTOFABBREVIATIONS
HAL
HardwareAbstractionLayer
HMI
HumanMachineInterface
I2C
Inter-IntegratedCircuit
IC
IntegratedCircuit
ID
Identier
IFR
InternationalFederationofRobotics
IP-Core
IntellectualPropertyCore
LED
Light-EmittingDiode
LVDS
LowVoltageDierentialSignaling
MCI
MildCognitiveImpairment
MOSFET Metal-Oxide-SemiconductorField-EectTransistor
Ni-MH
Nickel-MetalHydride
PC
PersonalComputer
PCI
PeripheralComponentInterconnect
PCB
PrintedCircuitBoard
PDO
ProcessDataObject
PERSES
PERsonenlokalisationundPERsonentrackingfurmobileSErvicesysteme
PWM
Pulse-WidthModulation
RFID
Radio-FrequencyIDentication
RTC
RealTimeClock
SCL
SerialClockLine
SDA
SerialDataLine
SDLC
SystemDevelopmentLifeCycle
SDO
ServiceDataObject
SerRoKon Service-Roboter-Konzeption
SPI
SerialPeripheralInterface
Create Thumbnail Winforms | Online Tutorials
For information about saving & printing images in Create Thumbnail; Generate Barcodes on Your Documents; Read Processing; RasterEdge OCR Engine; PDF Reading; Encode
change font size pdf form reader; pdf file size
VB.NET Image: Visual Basic .NET Guide to Draw Text on Image in .
can adjust the text font, font size, font type System.IO Imports System.Drawing.Printing Imports RasterEdge & profession imaging controls, PDF document, image
pdf text box font size; compress pdf
151
TTL
Transistor-Transistor-Logik
TOF
TimeofFlight
uC
MicroController
USB
UniversalSerialBus
WLAN
WirelessLocalAreaNetwork
XImage.Raster for .NET, Comprehensive .NET RasterImage SDK
resolution printing; More about Image Saving & Printing Create thumbnail directly in image. provide powerful & profession imaging controls, PDF document, image
pdf optimized format; change paper size in pdf
VB.NET Image: How to Create Visual Basic .NET Windows Image Viewer
image, rotating and flipping an image, printing & saving including png, jpeg, gif, tiff, bmp, PDF, and Word You can accurately define the size and location of
pdf reduce file size; change page size pdf
152
APPENDIXC. LISTOFABBREVIATIONS
VB.NET Image: How to Draw Annotation on Doc Images with Image SDK
and bmp) or documents (like multi-page TIFF, Microsoft Office Word and PDF file You can freely control the annotation shapes, the outline size (width and height
change pdf page size; change paper size pdf
VB.NET Image: VB.NET Code to Create Watermark on Images in .NET
font type "Times New Roman", size "16", and style System.IO Imports System.Drawing. Printing Imports RasterEdge & profession imaging controls, PDF document, tiff
change font size pdf fillable form; .pdf printing in thumbnail size
LISTOFFIGURES
153
ListofFigures
1.1 Overviewofrelevantresearchprojects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 RobotsystemsusedintheSerRoKonandCompanionAbleprojects. . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Componentsofaservicerobot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1 RobotsintheMuseumfurKommunikationBerlin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 ExhibitionrobotsMonaandOskar.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 ExhibitionsystemRoboX.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4 Guidingrobots: : REEM-H2,Gilberto,andME-470. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5 HomecarerobotKompai[RobosoftSA,2011]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.6 ResearchplatformCare-O-bot3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.7 PersonalrobotLuna.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.8 ShoppingcartoftheCommRobproject. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1 OverviewoftheSystemDevelopmentLifeCycle(SDLC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2 TheWaterfall-Modelbasedoneighthphases. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3 TheSprial-Model. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.4 ClassicationoftheprojectexecutionstrategyregardingtheV-Model.. . . . . . . . . . 27
3.5 DecisionGatesdenedbytheV-Model. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.6 Project-specicdevelopmentprocessoftherobotplatforms. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
C# Image: How to Draw Text on Images within Rasteredge .NET Image
such as adjusting text font size, color, style and System.IO; using System.Drawing. Printing; using RasterEdge & profession imaging controls, PDF document, tiff
pdf file compression; adjust pdf size
VB.NET Image: How to Create New Images Using VB.NET Codes in .NET
the complete VB.NET sample codes for printing a high settings like image color and size according to powerful & profession imaging controls, PDF document, tiff
best pdf compressor; change font size in pdf file
154
LISTOFFIGURES
3.7 Systemdevelopmentprocessoftheshoppingrobotplatform. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.1 ExampleAHPhierarchyconsistingofthreelevels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.2 SystemarchitectureA1withcentralizedcontrolunit.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3 SystemarchitectureA2withcentralizedcontrolunitandreal-timeco-controller. . 45
4.4 SystemarchitectureA3withdecomposedhigh-performancecontrolunits. . . . . . . . . 46
4.5 SystemarchitectureA4withmaincontrolunitanddecomposedcontrolmodules. . 47
4.6 Chargingsystemsfortherobotplatforms. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.7 Drivesystemswithdierentialkinematics.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1 Homeimprovementstore. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.2 MapoftheToomBauMarkthomeimprovementstoreinEuskirchen. . . . . . . . . . . . . . 67
5.3 Overallsystemarchitectureoftheshoppingrobotplatform. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.4 Criteriachartfortheshoppingrobotplatform. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.5 Systemarchitecturehierarchyoftherobotsystem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.6 Decompositionoftherobotsystemintosubsystems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.7 Decompositionofsubsystemstosegments s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.8 SystemdecompositionoftheMainControlSegment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.9 SystemdecompositionoftheControlModulesSegment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.10 SystemdecompositionoftheRobotHeadSegment.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.11 HardwarearchitectureoftheRobotHeadControlUnit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.12 SoftwarearchitectureoftheRobotHeadControlUnit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.13 RealizationoftheRobotHeadControlUnit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.14 Lithium-polymerbatteryoftheshoppingrobotplatform. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.15 Shoppingrobotbasewithdrivesystemandbatteries.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
VB.NET Image: Web Image and Document Viewer Creation & Design
document pages with zero footprint and thumbnail preview support Basic project is capable of printing current image toolkit to print bitonal images, PDF, and so
can a pdf file be compressed; change page size of pdf document
VB.NET Image: Compress & Decompress Document Image; RasterEdge .
System.IO Imports System.Drawing.Printing Imports RasterEdge decompressing: reduce Word document size according to Scanned PDF encoding and decoding: compress a
change file size of pdf document; reader compress pdf
LISTOFFIGURES
155
5.16 SystemsegmentsofthenishedSCITOSG5platform. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.17 Systemarchitectureoftheshoppingrobot t systemincludingallcommunication
interfaces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100
5.18 Furtherapplicationsoftheshoppingrobotsystem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
6.1 MapofthetestenvironmentattheprojectpartnerSmartHomes s inEindhoven
(Netherlands). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
6.2 Overallsystemarchitectureofthehome-carerobotplatform. . . . . . . . . . . . . . . . . . .113
6.3 Criteriachartforthehome-carerobotplatforms. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .116
6.4 Decompositionofthehome-carerobotsystemintosubsystems. . . . . . . . . . . . . . . . . .117
6.5 Decompositionofthehome-carerobotfromsubsystemtosegmentlevel. . . . . . . . . .118
6.6 SystemdecompositionoftheMainControlSegment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .120
6.7 SystemdecompositionoftheBattery/ChargerSegment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .122
6.8 SystemdecompositionoftheHead/MultimediaSegment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .123
6.9 RealizationoftheMainControlUnitofthehome-carerobotsystem.. . . . . . . . . . . .124
6.10 RealizationoftheBatteryControlUnitofthehome-carerobotsystem. . . . . . . . . .125
6.11 RealizationoftheHeadControlUnitofthehome-carerobotsystem.. . . . . . . . . . . .126
6.12 SystemsegmentsofthenishedSCITOSG3platform. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .128
6.13 Systemarchitectureofthehome-carerobotsystemincludingallcommunication
interfaces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .129
6.14 Applicationscenariosofthehome-carerobotsystem.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .132
B.1 Systemdecompositionofthedisplay/multimediasegment.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .143
B.2 SystemdecompositionoftheLow-LevelInteractionSegment. . . . . . . . . . . . . . . . . . .144
B.3 SystemdecompositionoftheChargerSystemSegment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .144
B.4 SystemdecompositionoftheBatterySystemSegment.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .144
B.5 SystemdecompositionoftheDistanceSensorSegment.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .145
156
LISTOFFIGURES
B.6 SystemdecompositionoftheMotionSensorSegment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .145
B.7 SystemdecompositionoftheDriveMotorSegment.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .145
B.8 SystemdecompositionoftheVisionSensorSegment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .146
C.1 SystemdecompositionoftheLow-LevelInteractionSegment. . . . . . . . . . . . . . . . . . .147
C.2 SystemdecompositionoftheMotionSensorSegment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .147
C.3 SystemdecompositionoftheDistanceSensorSegment.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .148
C.4 SystemdecompositionoftheDriveMotorSegment.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .148
C.5 SystemdecompositionoftheVisionSensorSegment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .148
BIBLIOGRAPHY
157
Bibliography
[AckermanandGuizzo,2011] Ackerman, , E. . and d Guizzo, , E. . (2011). . Mystery y Robot t Re-
vealed:
RoboDynamics Luna a Is s Fully y Programmable Adult-Size e Personal l Robot.
IEEE
Spectrum.
http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/home-robots/
robodynamics-luna-fully-programmable-adult-size-personal-robot.
[Ahnetal.,2005] Ahn,S.C.,Lee,J.-W.,Lim,K.-W.,Ko,H.,Kwon,Y.-M.,andKim,H.-G.
(2005). UPnPApproachforRobotMiddleware. In n Proc. IEEEIntern.Conf.onRobotics
andAutomation(ICRA2005),pages1971{1975.
[Asfouretal.,2006] Asfour,T.,Regenstein,K.,Azad,P.,Schroder,J.,Vahrenkamp,N.,and
Dillmann, R.(2006). . ARMAR-III:An n Integrated HumanoidPlatformfor r Sensory-Motor
Control. InProc.IEEE/RASInternationalConference e onHumanoidRobots(Humanoids),
pages169{175.
[AthawaleandChakraborty,2011] Athawale,V.M.andChakraborty,S.(2011). . Acompara-
tive study ontherankingperformance ofsomemulti-criteria decision-makingmethods for
industrial robot selection. . International l Journal l of Industrial Engineering g Computations,
2:831{850.
[Bangaetal.,2007] Banga,V.K.,Singh,Y.,andKumar,R.(2007).Simulationofroboticarm
usinggenetic algorithm&AHP. . World d AcademyofScience, Engineering andTechnology,
25:95{101.
[BarzilaiandGolany,1994] Barzilai,J.andGolany,B.(1994). . AHPrankreversal,normaliza-
tionandaggregationrules.InformationSystemsandOperationalResearch(INFORJournal),
32(2):14{20.
[BernsandMehdi,2010] Berns,K.andMehdi,S.A.(2010).Useofanautonomousmobilerobot
forelderlycare.InAdvancedTechnologiesforEnhancingQualityofLife(AT-EQUAL),pages
121{126.
[BischoandGraefe,2004] Bischo,R.andGraefe,V.(2004). . Hermes s a a versatilepersonal
roboticassistant.InProc.IEEE SpecialIssueonHumanInteractiveRobotsforPsychological
Enrichment,pages1759{1779.
158
BIBLIOGRAPHY
[BlueboticsSA,2011a] BlueboticsSA(2011a).BlueBotics-Entertainment-Gilberto.Website.
http://www.bluebotics.com/entertainment/Gilberto/.
[BlueboticsSA,2011b] Bluebotics s SA(2011b). . Datasheet t Gilberto. . Website. http://www.
bluebotics.com/entertainment/Gilberto/Gilberto_web.pdf.
[Boehm,1988] Boehm,B.W.(1988).Aspiralmodelofsoftwaredevelopmentandenhancement.
Computer,21:61{72.
[Brittoetal.,2008] Britto,R.S.,Santana, A.M.,Souza, A.A.S.,Medeiros,A.A.D., and
Alsina,P.J.(2008).Adistributedhardware-softwarearchitectureforcontrolanautonomous
mobilerobot.InICINCO-RA(2),pages169{174.
[Burbridgeetal.,2011] Burbridge,C.,Gatsoulis,Y.,andMcGinnity,T.M.(2011).Cumulative
online unsupervised learningof objects by visualinspection. . In n Proc. Conf. on Articial
IntelligenceandCognitiveSciences(AICS2011),pages86{95.
[Burgardetal.,1999] Burgard,W.,Cremers,A.B.,Fox,D.,Hahnel,D.,Lakemeyer,G.,Schulz,
D.,Steiner,W.,andThrun,S.(1999). Experienceswithaninteractivemuseumtour-guide
robot.ArticialIntelligence,114(1-2):3{55.
[Care-o-Bot,2011] Care-o-Bot t (2011). . Care-O-bot t 3 Download d - Fraunhofer r IPA. . Website.
http://www.care-o-bot.de/english/Cob3_Download.php.
[Carnegieetal.,2004] Carnegie,D.A.,Prakash,A.,Chitty,C.,andGuy,B.(2004).Ahuman-
likesemiautonomousmobilesecurityrobot.In2ndInternationalConferenceonAutonomous
RobotsandAgents(2004),pages64{69.
[Chattopadhyay,2010] Chattopadhyay,S.(2010).EmbeddedSystemDesign. PHILearning.
[CommRob,2009] CommRob(2009).CommrobdeliverableD2.2: Finalsystemdescription.
[CommRob,2010] CommRob(2010).CommrobdeliverableD6.4: Robottrolleys.
[Companionable,2011] Companionable e (2011). . Companionable. Website. http://www.
companionable.net.
[Compaqetal.,2000] Compaq, Hewlett-Packard,Intel, Lucent, Microsoft,NEC,andPhilips
(2000).Universalserialbusspecicationrevision2.0.
[DynamisBatterien,2009] DynamisBatterien(2009). . Lithium-Poly-LineBatteryLP9675135.
[Einhornetal.,2010] Einhorn,E.,Schroeter,C.,andGross,H.-M.(2010). . Can’ttakemyeye
oyou:Attention-drivenmonocularobstacledetectionand3dmapping.InProc.IEEE/RJS
Intern.Conf.onIntelligentRobotsandSystems(IROS2010),pages816{821.
[Emmerich,2011] Emmerich(2011). . Specicationforsealedrechargeablenickelmetalhydride
battery.model:EMMERICHNIMHAKKUD9000MAHFT-1Z(255047).
Documents you may be interested
Documents you may be interested