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SMARTAXIS LADDER PROGRAMMING MANUAL FT9Y-B1382
19-15
19: PULSE OUTPUT INSTRUCTIONS
RAMP (Trapezoidal Control)
Note: Configure multiple PULS (pulse output), PWM (pulse width modulation), RAMP (trapezoidal control), and ARAMP (RAMP with table) 
instructions so that they do not share the same pulse output port.
However, the ZRN (zero return) instruction can be configured with the same pulse output port as the PULS (pulse output), PWM (pulse width 
modulation), RAMP (trapezoidal control), and ARAMP (RAMP with table) instructions.
Note: The RAMP instruction cannot be used in an interrupt program.
If used, a user program execution error will result, turning on special internal relay M8004 and the ERR LED on the SmartAXIS. For details about the 
user program execution errors, see "User Program Execution Errors" on page 4-13.
Applicable SmartAXIS
Note: These instructions cannot be used with FT1A-H40RC and FT1A-B40RC.
Valid Devices
Special data registers cannot be designated as S1. Internal relays M0 through M1277 can be designated as D1. Special internal relays cannot be 
designated as D1. The first digit of the internal relay number must be set to 0.
The RAMP instruction outputs pulses with a frequency change function.
When the input is on, pulses of the initial pulse frequency specified by S1 are 
output, and then the pulse frequency is increased by a fixed ratio until it reaches 
the steady pulse frequency.
After steady pulse output at the steady pulse frequency, the pulse frequency is 
decreased before the pulse count reaches the preset value specified by S1, and 
then pulse output stops when the preset value is reached. 
D1
*****
S2
*****
RAMP
1
S1
*****
D1
*****
S2
*****
RAMP
2
S1
*****
FT1A-12
FT1A-24
FT1A-40
FT1A-48
FT1A-Touch
X (Note)
X
Device
Function
I
Q
M
R
T
C
D
Constant
Repeat
S1 (Source 1)
Control register
S2 (Source 2)
Initialization input
X
D1 (Destination 1)
Operation status
Steady pulse 
frequency
Initial pulse 
frequency
Frequency 
increase ratio
10 ms
area = Preset value
Frequency increase time
Frequency increase and 
decrease times are the same
Frequency increase and 
decrease ratios are the same
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19: PULSE OUTPUT INSTRUCTIONS
19-16
SMARTAXIS LADDER PROGRAMMING MANUAL FT9Y-B1382
Settings
Device tab
1. Select instruction
This item selects which RAMP instruction to use (RAMP1 or RAMP2).
The reversible control mode that can be selected varies based on the instruction.
For limitations based on the combination of instruction, reversible control mode, and the pulse output mode, see "9. Reversible 
control enable" on page 19-18.
2. S1 (source 1): Control register
S1 specifies the starting number of the data registers to use with RAMP1 or RAMP2 instructions.
Starting from the specified number, 9 consecutive 16-bit data registers are used.
The range of available data register numbers is D0 to D991 and D1000 to D1991.
Note: The upper and lower data registers change according to the 32-bit data storage method specified.
For details, see Chapter 5 "Special Functions" – "32-bit Data Storage Setting" in the SmartAXIS Pro/Lite User's Manual.
Storage 
destination
Function
Setting
Reference
Starting number+0
Steady pulse frequency
Operation mode 0: 1 to 10,000 
(increments of 1 Hz)
Operation mode 1: 20 to 10,000 
(increments of 10 Hz)
"6. Steady pulse frequency" on page 
19-18
Starting number+1
Initial pulse frequency
Operation mode 0: 1 to 10,000 
(increments of 1 Hz)
Operation mode 1: 20 to 10,000 
(increments of 10 Hz)
"7. Initial pulse frequency" on page 
19-18
Starting number+2
Frequency change time
10 to 10,000 ms
"8. Frequency change time" on page 
19-18
Starting number+3
Control direction
0: Forward
1: Reverse
"10. Control direction" on page 19-18
Starting number+4
Preset value (high word) (Note)
1 to 100,000,000 pulses
"11. Preset value" on page 19-18
Starting number+5
Preset value (low word) (Note)
Starting number+6
Current value (high word) (Note)
1 to 100,000,000 pulses
"12. Current value" on page 19-19
Starting number+7
Current value (low word) (Note)
Starting number+8
Error status
0 to 9
"13. Error status" on page 19-19
1.
2.
3.
4.
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SMARTAXIS LADDER PROGRAMMING MANUAL FT9Y-B1382
19-17
19: PULSE OUTPUT INSTRUCTIONS
3. S2 (source 2): Initialization input
S2 specifies the initialization input.
When the initialization input S2 is turned on, the initial values configured in the WindLDR RAMP instruction dialog box, on the 
Setting tab, are stored in the control registers.
An external input (I0 to I35) (Note) or an internal relay (M0 to M1277) can be specified.
When the initialization input is on, the initial values are written to the data registers with each scan. To only initialize the values 
one time, use the initialization input in combination with the SOTU (single output up) instruction or the SOTD (single output 
down) instruction.
Note: For the 40-I/O type, external inputs (I0 to I27) can be used.
4. D1 (destination 1): Operation status
D1 specifies the starting number of the internal relays to use with the RAMP instructions. Starting from the specified internal 
relay, 4 sequential internal relays are used. The range of available internal relay numbers is M0 to M1270. The first digit of the 
internal relay number must be set to 0.
Setting tab
5. Operation mode
This setting selects the frequency range to output from the following operation modes. Select the operation mode according to 
the steady pulse frequency and the initial pulse frequency used.
Note: The output frequency error is within ±5%.
Storage 
destination
Function
Setting
Starting 
number+0
Pulse output 
ON
0: Pulse output OFF
1: Pulse output ON
This relay turns on during pulse output.
This relay turns off when the RAMP instruction output stops.
This relay turns off when the specified number of pulses are 
output and output ends.
Starting 
number+1
Pulse output 
complete
0: Pulse output not complete
1: Pulse output complete
This relay turns on when pulse output is complete.
This relay turns off when the RAMP instruction output starts.
Starting 
number+2
Pulse output 
status
0: Steady pulse output
1: Changing output pulse frequency
This relay turns off when the pulse output status is steady.
This relay turns on when the pulse output is changing.
Starting 
number+3
Overflow
0: None
1: An overflow has occurred
This internal relay turns on when the pulses output exceed the 
configured preset value. Pulse output continues even if an the 
overflow occurs during steady output or while the pulse 
frequency is changing. 
However, pulse counting is suspended at the point when the 
overflow occurred.
Operation mode
0: 1 Hz to 10 kHz (increments of 1 Hz) (Note)
1: 200 Hz to 100 kHz (increments of 10 Hz) (Note)
10.
5.
6.
7.
8.
9.
11.
12.
13.
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19: PULSE OUTPUT INSTRUCTIONS
19-18
SMARTAXIS LADDER PROGRAMMING MANUAL FT9Y-B1382
6. Steady pulse frequency
This setting specifies the steady pulse frequency after the pulse frequency increases.
For operation mode 0, set the frequency in the range of 1 to 10,000 (increments of 1 Hz).
For operation mode 1, set the frequency in the range of 20 to 10,000 (increments of 10 Hz).
7. Initial pulse frequency
This setting specifies the frequency when pulse output starts.
For operation mode 0, set the frequency in the range of 1 to 10,000 (increments of 1 Hz).
For operation mode 1, set the frequency in the range of 20 to 10,000 (increments of 10 Hz).
8. Frequency change time
This setting specifies the time to increase and decrease the pulse frequency.
Set the time between 10 and 10,000 ms in increments of 10 ms. The first digit of the setting is ignored.
9. Reversible control enable
This setting enables or disables reversible control and selects the reversible control method from the following reversible control 
modes.
There are two modes for the pulse output mode: single-pulse and dual-pulse. They can be combined with reversible control as 
follows.
The ports used on the SmartAXIS vary based on the instruction used, the combination of the pulse output mode and reversible 
control, and the model used.
Note: When using single-pulse mode on the 40-I/O type, Q16 or Q17 are used. Therefore, PULS3, PWM3, or PULS4, PWM4 cannot be used.
10. Control direction
When reversible control is enabled, store 0 in this data register for forward operation and store 1 in this data register for reverse 
operation.
11. Preset value
This setting configures the total number of output pulses from 1 to 100,000,000.
Reversible control enable
0: Reversible control disabled
1: Reversible control (single-pulse output)
2: Reversible control (dual-pulse output)
Reversible control 
disabled
Select this option when using pulse output 
in a single direction. Pulse A and pulse B 
can be used independently.
Reversible control
Single-pulse 
output mode
Pulse A is used as pulse output. Pulse B on/
off is used as reversible control.
Reversible control
Dual-pulse output 
mode
Pulse A is used as forward pulse (CW) 
output.
Pulse B is used as reverse pulse (CCW) 
output.
Instruction
Operating condition
Port used
40-I/O type
48-I/O type
Pulse output 
port
Reversible 
control port
Pulse output 
port
Reversible 
control port
RAMP1
Reversible control disabled
Q14
Q14
Reversible control (single-pulse output)
Q14
Q16 (Note)
Q14
Q12
Reversible control (dual-pulse output)
Q14
Q15
Q14
Q15
RAMP2
Reversible control disabled
Q15
Q15
Reversible control (single-pulse output)
Q15
Q17 (Note)
Q15
Q13
Dual-pulse output mode cannot be used.
A
B
A
B
A
B
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SMARTAXIS LADDER PROGRAMMING MANUAL FT9Y-B1382
19-19
19: PULSE OUTPUT INSTRUCTIONS
12. Current value
The number of pulses output from the pulse output port is stored in this data register. 
The current value is updated when the RAMP instruction is executed at each scan.
13. Error status
If a configuration error occurs when the RAMP instruction input changes from off to on, M8004 (user program execution error) 
is turned on and this register is set to the error code.
Notes 1: The number of pulses in the frequency change region calculated by the initial pulse frequency, steady pulse frequency, and frequency 
change time has exceeded the total number of output pulses. Adjust the settings by decreasing the steady or initial pulse frequency or by 
shortening the frequency change time.
Notes 2: Set the initial pulse frequency so that it is lower than the steady pulse frequency.
Error code
Description
0
Normal
2
Initial pulse frequency designation 
error
The initial pulse frequency was not set between 1 and 10,000 in operation mode 0. 
The initial pulse frequency was not set between 20 and 10,000 in operation mode 1.
3
Preset value designation error
The preset value was not set between 1 to 100,000,000.
4
Steady pulse frequency 
designation error
The steady pulse frequency was not set between 1 and 10,000 in operation mode 0. 
The steady pulse frequency was not set between 20 and 10,000 in operation mode 1.
5
Frequency change time 
designation error
The frequency change time was not set between 10 and 10,000.
7
Control direction designation error
The control direction was not set to 0 or 1.
8
Exceeded pulse count error
The number of frequency change pulses exceed the total number of output pulses 
(Note 1).
9
The initial pulse frequency was set to the same frequency as the steady pulse frequency or it was set to a value larger than 
the steady pulse frequency (Note 2).
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19: PULSE OUTPUT INSTRUCTIONS
19-20
SMARTAXIS LADDER PROGRAMMING MANUAL FT9Y-B1382
Examples: RAMP
RAMP1 instruction (reversible control disabled) timing chart
[RAMP1 instruction, S1 is specified as D200, D1 is specified as internal relay M50]
When the RAMP instruction input is on, pulses are output according to the settings configured by the control registers. M50 turns 
on during pulse output. M52 turns on or off while increasing or decreasing the pulse frequency. Pulses are output according to the 
frequency change time, until they reach the steady pulse frequency (from the initial pulse frequency). The frequency increases or 
decreases every 10 ms. Pulse output stops when the pulses configured by the preset value are output. At this time, M50 turns off 
and M51 turns on.
If the RAMP instruction input turns off during pulse output, pulse output is canceled. If the RAMP instruction input turns on again, 
the pulse count is reset and pulse counting starts. Even if the contents of the control registers are changed during pulse output, 
the change is not reflected in the pulse output operation. The changed content is reflected the next time the RAMP instruction is 
executed.
The changes from the initialization input are not reflected while the RAMP1 instruction input is on. If you wish to initialize the data 
registers with the initialization input, turn the initialization input on after turning off the input.
D1
M50
S2
M0
RAMP
1
S1
D200
PAMP instruction
input
RAMP instruction input
Pulse output port
Q14
RAMP1 instruction (reversible control enabled, single-pulse output mode) timing chart
[RAMP1 instruction, S1 is specified as D200, D1 is specified as internal relay M50]
When the RAMP instruction input is on, pulses are output according to the settings configured by the control registers. The 
reversible control signal is output from Q16 or Q12. When pulse output starts, M50 turns on. M52 turns on while the pulse 
frequency is increasing or decreasing. The pulses increase according to the frequency change time every 10 ms until they reach 
the steady pulse frequency (from the initial pulse frequency). When the configured number of pulses are output, the pulses stop. 
In this situation, M50 turns off and M51 turns on.
If the RAMP instruction input turns off during pulse output, pulse output is canceled. If this input turns on again, the operation 
starts from the beginning. Even if the contents of the data registers are changed during pulse output, the change is not reflected 
in the pulse output operation. The changed content is reflected the next time the RAMP instruction is started.
The changes from the initialization input are not reflected while the RAMP1 instruction input is on. If you wish to initialize the data 
registers with the initialization input, turn the initialization input on after turning off the input.
D1
M50
S2
M0
RAMP
1
S1
D200
RAMP instruction
input
RAMP instruction input
Output pulse
Q14
RAMP1 instruction (reversible control enabled, dual-pulse output mode) timing chart
[RAMP1 instruction, S1 is specified as D200, D1 is specified as internal relay M50]
When the RAMP instruction input changes from off to on, pulses are output from Q14 or Q15 according to the settings configured 
by the data registers. When pulse output starts, M50 turns on. M52 turns on while the pulse frequency is increasing or decreasing. 
The pulses increase according to the frequency change time every 10 ms until they reach the steady pulse frequency (from the 
initial pulse frequency). When the configured number of pulses are output, the pulses stop. In this situation, M50 turns off and 
M51 turns on.
If the RAMP instruction input turns off during pulse output, pulse output is canceled. If this input turns on again, the operation 
starts from the beginning. Even if the contents of the data registers are changed during pulse output, the change is not reflected 
in the pulse output operation. The changed content is reflected the next time the RAMP instruction is started.
The changes from the initialization input are not reflected while the RAMP1 instruction input is on. If you wish to initialize the data 
registers with the initialization input, turn the initialization input on after turning off the input.
D1
M50
S2
M0
RAMP
1
S1
D200
RAMP instruction
input
RAMP instruction input
Forward pulse
Q14
Sample program
[To output 48,000 pulses with the frequency change function (reversible control disabled) from Q14]
Function
Device address
Setting value
Details
Operation mode
Mode 1
200 Hz to 100 kHz
Steady pulse frequency
D0
600
6000 Hz
Initial pulse frequency
D1
30
300 Hz
Frequency change time
D2
2000
2,000 ms
Reversible control enable
Disable
Control direction
D3
Preset value
D4, D5
48000
Preset value=48,000
M0
M8120
I0
D1
M100
S2
M0
RAMP
1
S1
D0
When the RAMP instruction input (I0) turns on, pulse output 
starts
Turn on initialization input (M0)
19: PULSE OUTPUT INSTRUCTIONS
19-24
SMARTAXIS LADDER PROGRAMMING MANUAL FT9Y-B1382
[To output 100,000 pulses with the frequency change function (reversible control by single-pulse output) from Q14]
When the RAMP instruction input (I0) changes from off to on, pulse output starts. When I1 is off, the reversible control signal 
(Q15) turns off (forward).
When I1 is on, the reversible control signal (Q15) turns on (reverse).
Function
Device address
Setting value
Details
Operation mode
Mode 1
200 Hz to 100 kHz
Steady pulse frequency
D0
1000
10 kHz
Initial pulse frequency
D1
50
500 Hz
Frequency change time
D2
2000
2,000 ms
Reversible control enable
Single-pulse output
Control direction
D3
Forward
Forward=0
Preset value
D4, D5
100000
Preset value=100,000
M0
M8120
I1
I0
REP
D1 -
D3
MOV(W)
S1 -
0
REP
D1 -
D3
MOV(W)
S1 -
1
D1
M100
S2
M0
RAMP
1
S1
D0
I1
When the RAMP instruction input (I0) turns on, pulse output 
starts
When I1 is off, store 0 (forward) in control direction (D3)
When I1 is on, store 1 (reverse) in control direction (D3)
Turn on initialization input (M0)
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